La BA dite "classique" comporte un convertisseur de couple, c'est à dire que la liaison entre sortie moteur et roues n'est pas assurée seulement par des engrenages (liaison mécanique) mais aussi par l'intermédiaire d'un fluide (coupleur hydraulique).
Il en ressort un "glissement", qui bouffe une partie de l'énergie.
Les BA modernes (à savoir depuis une trentaine d'années quand-même), comportent un blocage mécanique sur le ou les rapports les plus longs qui suppriment ce glissement à vitesse stabilisée, réduisant ainsi la conso, mais il reste quand-même plus de frottements que dans une boîte méca.
Les BA robotisées surconsomment très peu par contre (la DSG de VW surconsome à peine de 0,2 litre au 100 et les robotises plus basiques à simple embrayage et actuateurs encore moins). De ce fait elles peuvent consommer globalement moins qu'une méca, du fait d'une gestion optimisée des changements de rapports, et aussi de la multiplication des rapports qui permet d'être "toujours sur le bon" (7 vitesses couramment sur les DSG VW par exemple).
Bon, avant de soumettre je vois qu'AOS m'a doublé (normal, il est plus jeune et véloce

), mais je laisse quand-même pour les qq infos complémentaires !