faut voir aussi pour quelles conditions un système est conçu. Les paramètres utilisés pour améliorer la tenue de route n'ont pas grand chose à voir avec ceux pour optimiser la traction sur surface glissante. Et certainement pas dans le cas présenté par la rampe BMW (0% grip sur un train de roues, 100% sur l'autre...).
J'avais été assez impressionné il y a qques années par les performances du Xdrive sur route glissante, alors que le Haldex m'avait semblé à peu près aussi inutile que le RT4WD (en gros, juste utile pour grimper une pente glissante - 0 bénéfice en tenue de route). Il semblerait que les dernières génération de Haldex intègrent aussi la prise en compte de divers paramètres (vitesse, accélérations latérales, position des roues, etc.) et arrivent à anticiper sur les besoins en couple de chaque roue, ce qui devrait les rapprocher du Xdrive, et sans doute du Torsen mécanique. Mais que de complications pour en arriver là ! 

L'esp en soit , cad le controle de trajectoire , ne sert a rien dans un cas pareil. Mais suivant le degré de sophistication du modele d'esp installe il y a une fonction d'antipatinage et blocage de differentiel inclus. Apparement comme cela fonctionne en activant les freins , ce qui coupe la puissance et est donc contre productif, on recommande sur terrain glissant " a la monté" de deconnecter l'esp. Mais du coup plus de pseudo differentiel a glissement limite et donc patinage unilateral d'une roue.
Donc dans le cas de cette audi il faudrait savoir comment etait configuré le vehicule ( esp off ou pas par exemple) et pareil d'ailleurs pour la bmw .

utile, cette synthèse historique, mais ce qu'il faudrait, c'est un test objectif, en situations réelles, càd en configuration "de route" (avec ESP, etc.) et pas sur une rampe équipée de rouleaux.

Et il convient une fois pour toutes de faire la distinction entre l'utilité de 4RM pour grimper une pente glissante et son effet sur la tenue de route en conduite rapide sur surface glissante.

D'ou l'idee un peu fumeuse de psa et de son hybrid 4 qui combinerait l'avantage de l'awd pour la motricite sur la neige et de la possibilite de fonctionner en hybrid ( donc partiellement electrique) en prime et le tout grace au train arriere moteur/electrique . Une sorte de compromis "parfait". Le probleme qui m'apparait etant que le systeme bosch/psa transforme le vehicule en traction/propulsion suivant les conditions et rarement en awd en fait.

Un full traction du style Subaru certainement 

En tous cas, pour conduire depuis quelques mois avec une 4RM AWD  sans aucune forme d' ESP, je peux vous dire que la différence est phénoménale.
Il y a une petite période d'adaptation car le AWD a une forte tendance au sous-virage, mais quand on a pigé qu'il fallait rétrograder avant entrer dans le virage pour garder une bonne réserve de puissance disponible immédiatement, c'est un vrai régal. On accélère nettement plus tôt en sortie de virage qu'avec une 2RM, et c'est globalement nettement plus efficace. En plus de ça, il y a un pont arrière autobloquant qui se marie très bien avec cette transmission. Et ça aussi, c'est drôlement plus agréable que les systèmes électroniques qui décident tout à coup de freiner une roue, parfois jusqu'à faire caler le moteur !
J'ajouterai que ce comportement est sain et tout à fait prévisible, pas comme les interventions intempestives de l'ESP.
Je pense que si on conduit vraiment très mal, l'ESP peut être utile. Mais si on a un minimum de feeling (sans prétendre être un as du pilotage), et qu'on est par exemple capable de maîtriser le transfert de charge en levant le pied, où de passer une épingle lente au frein à main, l'ESP est assez peu indispensable. En tous cas, moi, ça m'énerve plus qu'autre chose (celui de ma volvo V40 est le seul que j'ai trouvé réglé à mon goût - celui de toutes les voitures japonaises que j'ai essayées est une vraie catastrophe). Je ne suis pas réfractaire à tout progrès, et je trouve que dans l'ensemble, l'ABS est utile (même si parfois trop envahissant sur certaines marques)

Et je ne vous dis même pas l'avantage du AWD quand ça glisse vraiment (boue, neige....). Evidemment, avoir un AWD ET un ESP intelligent et déconnectable, c'est encore mieux. Il semblerait que BMW soit arrivé à un compromis parfait en ce sens sur son dernier X5 et X6.

Mais évidemment, on peut aussi passer plus lentement partout et freiner plus tôt, et aura besoin ni de 4RM, ni de ESP (ni même de plus de 100 cv...)

En ce qui concerne les désavantages du système, en termes de consommation, c'est très minime, et ça ne doit pas être très différent d'un 4RM passif (Haldex): J'ai en tête que ca représente moins d'un litre /100. Le surcout, je ne sais pas. Les engrenages mécaniques d'un Torsen ne me semblent pas plus complexes que la plupart des gadgets électroniques. Je ne pense pas que ça demande un entretien particulier.
Un inconvénient pratique c'est que la transmission ne supporte pas d'avoir des tailles de roues différentes. Si on éclate un pneu, cela impose bien souvent de remplacer les 4...

Mais si on a un minimum de feeling (sans prétendre être un as du pilotage), et qu'on est par exemple capable de maîtriser le transfert de charge en levant le pied, où de passer une épingle lente au frein à main, l'ESP est assez peu indispensable.

Je ne conçois pas l'ESP comme une assistance permanente à la tenue de route en virages (pour ça une 4RM est plus utile), mais comme une protection en cas de mauvaise surprise.
Mon exemple de plaque de verglas, et celui de phil dont l'ESP ne s'est jamais déclenché, illustrent parfaitement ce que je veux dire.
Bref les 2 systèmes ne se font pas concurrence, même si j'ai pu présenter les choses un peu de cette manière.

Pour finir je comprends que l'ESP puisse "énerver" par ses déclenchements intempestifs un journaliste habitué à essayer des bolides, mais je comprends moins qu'il puisse énerver Monsieur Toulemonde (fût-il pseudonymisé Nadar  ). Aucun déclenchement d'ESP ne m'a jamais gêné bien au contraire, et j'ai toujours trouvé que c'était à bon escient : en gros lors d'une amorce nette de sous-virage, chaque fois que le bitume glissait là où j'étais persuadé qu'il ne glissait pas
Bien sûr on pourra dire que je ne suis pas un bon pilote : exact ! Juste un automobiliste responsable (et chevronné on va dire).

Ce qui ne veut pas dire que je ne m'en serais pas sorti sans ESP, au prix d'un lever de pied ou petit coup de frein. Mais j'ai senti qu'il était meilleur que je ne l'aurais été car nettement plus rapide, et capable de ne freiner que la ou les roues nécessaires.

Pas si evident dans les faits. L'esp qui intervient reellement se fait sentir , mais c'est vrai que les micros freinage du train ar sont souvent imperceptibles lors de petites corrections sur routes glissantes.
D'un autre cote ca fait 10 ans que je roule en vehicule avec esp d'un cote et sans de l'autre ( notre jazz ne l'a pas ). Comme je conduit de la meme facon les 2 vehicules je doute d'avoir deja eu besoin sur le vehicule qui en est equipé ( dans le sens rattrapage ).