L'huile pour la transmission arrière doit avoir des propriétés bien particulières car s'il y a des trains planétaires et des embrayages multi disques à bain d'huile comme dans une boitoto, il y a aussi... un moteur électrique sur chaque sortie de roue!
Entendons nous bien, ces 2 moteurs ne participent pas directement à la motricité de la Legend.
Leur couple ne vient pas s'ajouter au couple moteur.
ils ont pour fonction de faire réagir le train planétaire qui précède l'arbre de sortie.
Bloqué = transmission à vitesse égale.
Après on peut imaginer qu'ils tournent de façon différentielle, le coté extérieur au virage pour accélérer la vitesse de rotation de la roue, le coté intérieur au virage tournant en ses inverse pour ralentir la vitesse de rotation.
C'est cette possibilité d'accélérer la vitesse de rotation de la roue arrière extérieure au virage qui permet de contrôler le comportement de la Legend SH-AWD et de combattre le sous virage, en lui donnant un comportement soit neutre, soit légèrement typé propulsion.
Un sur virage indésirable peut être contrôlé de façon inverse en diminuant la vitesse de rotation de la roue arrière extérieure.
C'est un procédé qu'on pourra juger plus élégant qu'un ESP car il contrôle le comportement de l'auto en agissant sur sa motricité, pas sur les freins.
Ce qui pré-suppose quand même de rouler en envoyant du gaz en toutes circonstances, même et surtout quand ça glisse

L'ESP peut avoir un coté plus rassurant car il freine quand on perd le contrôle.
On est pas obligé de raisonner en pilote scandinave qui a appris à conduire à l'âge de 6 ans sur des routes forestières

