Ca dépend forcément de où tu vas et de ce que tu veux faire (le réseau routier principal en Afrique du Sud est au niveau de ce qu'on a en Europe, et certainement meilleur que la Belgique...)
Je pense aussi que le CRV-3 n'est pas une bonne base. ce qu'il faut c'est un VH robuste. Tu aurais moins de problème avec une 504 qu'avec un SUV, dont le look est adapté, mais certainement pas les organes mécaniques. en particulier, le train avant du CRV n'est pas très costaud, et très sensible.
Remplacer les roues par des jantes en tôle et des pneus de profil plus important, ça ne peut pas faire de tort. Profites en pour prendre une taille au dessus, ça fera 1-2 cm de gagnés sur la hauteur de caisse.
Les protections, ca n'est utile que si c'est costaud: 5mm alu massif minimum. 7mm recommandé. Mais ne pas perdre de vue que les protections vont diminuer la garde au sol...
Le snorkel, sur un CRV, franchement, ca fait guignol.
Une bonne galerie n'est pas un luxe, pour transporter 2 roues de secours, mais franchement, je ne pense pas qu'on puisse placer qqchose de sérieux sur les points d'ancrage du CRV (ca ne tiendrait pas 100 km de tôle ondulée !)
En fait, la seule prépa que je te conseillerais (je dirais même indispensable), c'est d'installer un pré-filtre à gazole. La qualité du carburant est souvent merdique, et des crasses dans le système d'injection d'un TDi moderne, ça fait de gros dégâts ! Mais évidemment, ce n'est pas visible, donc je ne suis pas convaincu que ça t'intéressera...
Je dirais comme les autres: gardes le CRV pour la ville, et achète un "vrai" VH pour la brousse. En fonction des moyens, je dirais aussi Disco ou Land Cruiser / Hilux / Lada Niva