Dans les autres cas (petit déplacement en ville); on peut éteindre le moteur sans attendre les 10 s ?
C'est fortement déconseillé si tu veux ménager ta monture 
S'il est recommandé d'attendre un peu avant d'arrêter le moteur, c'est pour que la température du turbo diminue. Sur autoroute, le turbo peut être fortement sollicité, donc sa température peut être très élevée (et avec la généralisation des petits moteurs diesel et essence fortement turbocompressés, c'est de plus en plus le cas).
Lorsqu'on arrête le moteur, il y a généralement une pompe à eau auxiliaire qui continue à refroidir le turbo mais la lubrification (qui sert aussi au refroidissement du turbo) est interrompue.
Le fait d'attendre quelques dizaines de secondes permet de maintenir le circuit de lubrification ce qui permet, non seulement un refroidissement plus rapide du turbo, mais en plus cela évite que l'huile du turbo ne "brûle" sous l'effet d'une température excessive (on parle aussi de cokefaction de l'huile).
En circulation urbaine le turbo est assez peu sollicité, il n'est donc pas franchement nécessaire de s'imposer un temps d'attente avant de couper le moteur......sauf à être un amateur de burnout aux feux rouges