C'est pas tout à fait comme cela que ça marche:
Chaque satellite émet un signal ondulatoire "pseudo aléatoire" qui est comparé au même signal (même algorithme) généré par le récepteur GPS. La comparaison du signal reçu (du satellite) et du signal interne permet de déterminer le décalage de temps entre les 2 signaux. Ce décalage de temps est proportionnel à la distance parcourue du satellite au récepteur. Comme on connait la position de chaque satellite (fournie de temps en temps par les éphémérides), on connait la distance qui sépare le récepteur d'un point fixe (le satellite), ce qui donne une infinité de solutions possibles (le lieu des points situés à une même distance d'un point fixe = une surface sphérique). Si on a 2 satellites, le lieu des positions possibles est l'intersection de 2 spères, soit un cercle. Si on suppose qu'on se trouve à la surface de la terre, il n'y a plus qu'une solution possible (= positionnement à la surface de la terre , ou "2D"). 3 satellites => intersection de 3 sphères => un seul point dans l'espace ("3D").
Avoir plus de satellites en vue permet d'utiliser les 3 qui sont le mieux placés (pas top d'avoir 3 satellites en ligne, ou tous dans le même secteur...), mais si on en 3 bien placés, les 10 autres en vue ne sont pas nécessairement utiles...
La précision de localisation en altitude est du même ordre que la précision en X,Y (horizontale), car on est dans une situation de trigonométrie sphérique. le problème est que pour la plupart des utilisateurs, une précision de localisation de 10 m est remarquable en horizontal, mais pas suffisante en altitude...
Les gyroscopes embarqués dans les voitures ne sont pas aussi compliqués que ce que tu décris, qui couplent un GPS différentiel avec 3 gyros (filtrage de Kalmann). En voiture, il s'agit seulement de mesurer si le VH tourne, et de combien. Rien à voir avec les centrales INS que tu décris. Heureusement d'ailleurs: je suis en train d'envisager l'acquisition d'un tel système pour de la photographie aérienne, et le ticket d'entrée est à 375000 €....
En fait, en voiture, de simples accéléromètres seraient suffisant (comme dans une manette de Wii, par exemple). sans doute que Honda avait un stock de gyros à écouler ?